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sexta-feira, 11 de maio de 2012

Continuous2Wheels - Para robôs Arduino de duas rodas com servo motor


Continuous2Wheels - Biblioteca para Arduino

Continuous2Wheels é uma biblioteca de Arduino para controlar os movimentos de robôs guiados por duas rodas ligado a servo-motores contínuos.


Página oficial: Continuous2Wheels no GitHub




Instalação

Faça um git clone
ou download deste projeto para a pasta de bibliotecas do Arduino: 

no Ubuntu (/usr/share/arduino/libraries/) caso instalado via apt-get
no Windows, Mac ou Linux(Onde você baixou o IDE Arduino, a pasta de biblioteca está dentro)

Agora
está tudo pronto, basta: 

Abra o seu Arduino IDE,  vá a SKETCKS BIBLIOTECA → Importar Continuous2Wheels
 

Uso

#include <Servo.h>
#include <Continuous2Wheels.h> //Importando nossa biblioteca

Servo rightWheel, leftWheel;
int rightWheelPin = 9; // Pino da roda direita
int leftWheelPin = 10; //Pino da roda esquerda
double wheelRadius = 3.6; //Raio das rodas, em centímetors
double bendRadius = 12.2; //Raio de curva, é a distância de uma roda a outra, é o tamanho do eixo, em centímetros
// Criando uma instância da nossa bibliotecam, com um de seus construtores
// Não esqueça de passa os PONTEIROS dos objetos Servo, para isso, antes da variável coloque &
Continuous2Wheels c2w(&rightWheel, &leftWheel, wheelRadius, bendRadius);

void setup(){
     // Configure os seus servos normalmente
     rightWheel.attach(rightWheelPin);
     leftWheel.attach(leftWheelPin);
}

void loop(){
     c2w.forward(45); // Move o robô para frente em uma velocidade de 45
     delay(4000);
     c2w.bend(90); // Faz uma curva a direita em 90°
     delay(4000);
     c2w.backward(45); // Move o robô para traz em uma velocidade de 45
     delay(4000);
     c2w.bend(-90); // Faz uma curva a esquerda em 90°
     delay(4000);
     c2w.stop(); // Para as rodas
     delay(10000);
}

Este exemplo, usa as funcionalidades mais simples da biblioteca, logo logo farei um post com as funcionalidades avançadas, se quiser conhecer-las antes, vá a Continuous2Wheels no GitHub


Licença Creative Commons

 O trabalho Continuous2Wheels de AJ Alves foi licenciado com uma Licença Creative Commons - Atribuição - CompartilhaIgual 3.0 Não Adaptada.
Com base no trabalho disponível em github.com.
Podem estar disponíveis autorizações adicionais ao âmbito desta licença em github.com/zerokol/.

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